覺，秦元清已經開始從繞軌到軟着陸這個階段計算作量。

　　首先，第階段主減速段。

　　秦元清根據數據嫦娥号構型特點，此基礎建型球探測器導航、制導與控制系統作模型質、姿态動力學模型。模型考慮各個發動機推力偏、偏斜産響，并考慮制導、導航與控制分系統離散作特性。

　　然後，對末端平速度約束條件主減速段制導律進研究。

　　利用開普勒軌軌參數與末端運動參數對應關系，将末端運動參數約束轉化為軌參數約束，從而将軌迹規劃問題轉化為限推力變軌問題，進而通過最乘修正方法得到制導律。

　　接來，對末端度約束條件主減速段制導律進研究。

　　随後，建制導慣性極座标系動力學方程，将目标約束量作為狀态量，使用僞譜法以方便求些參數數值。

　　此基礎，針對給定發動機配置，研究主減速段航程取值範圍，并研究該範圍軌特性，以元數作為參數，并引入偏差元數，構造拟歐拉角以消除目标姿态雙值性，并利用攝動雙積分系統時間最優控制設計姿态控制，嘗試得個最優控制解。

　　個過程，都點差錯都能。實際曉嫦娥号采用當初秦元清嫦娥号所建模型，秦元清自己都汗，因為當初所弄模型，根據嫦娥号以及該箭進專門建模型，最優。嫦娥号，相比起嫦娥号，所變化，也就說嫦娥号最優方案，并着就嫦娥号最優方案，以說嫦娥号取得圓滿成功，真運氣成分，過秦元清估計，當初嫦娥号落點與計算值絕對偏差。

　　而這次嫦娥号，背面登錄，理論差，但實際難度卻截，其個問題就信号問題！

　　球背面，接收到球傳來無線信号。

　　當然，為此華航程也相應方案，計劃發射顆嫦娥号球探測器繼衛，也就‘鵲橋号’，根據方案該繼将允許引力平衡點L點，計劃将發射空。

　　‘鵲橋号’作用，就用來保持球控制嫦娥号探測器通信。

　　當然，因為之間距離比較遠，着通信定延遲問題。這就導緻，嫦娥号探測器落階段，位于球控制技術員，無法根據實施況操控探測器落軌。這完全相當于盲，所以技術難度比之以實時操控落過程，難止個檔次。M。Ι。

　　秦元清計算作，都将每個參數調控到無比精準。平常活，習慣性保持數點後位數，航程就适用，航

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